Соціалістична партія України створена 26 жовтня 1991 р. у Києві зусиллями колишніх членів забороненої КПУ (КПРС), які не погоджувалися з її забороною і прагнули продовжувати політичну діяльність. Лідером партії був обраний колишній керівник комуністичної більшості в Верховній Раді УРСР Олександр Мороз.
У грудні 1993 партія оголосила себе опозиційною до влади, яку уособлювали президент Леонід Кравчук та прем'єр-міністр Леонід Кучма. Після відновлення КПУ лави Соціалістичної партії залишила значна кількість колишніх членів КПРС, СПУ почала перетворюватися з лівої на лівоцентристську партію.
На парламентських виборах 1994 р. до Верховної Ради України було обрано 14 представників СПУ (згодом за підтримки СПУ до парламенту було дообрано ще й Наталію Вітренко). У травні 1994 р. Олександр Мороз став головою Верховної Ради. Його кандидатура була висунута на президентських виборах того ж року, у першому турі яких Мороз набрав 13.04% голосів (третє місце). Заслугою СПУ є ухвалення нової Конституції України (28 червня 1996 р.)

У 1997 р. партія розпочала реалізацію плану зі створення "загальнодемократичного фронту". У червні на спільному засіданні Політради СПУ та Вищої ради Селянської партії було досягнуто згоди щодо створення єдиного передвиборчого блоку і прийнято Декларацію про його принципи. На парламентських виборах 1998 р. блок СПУ-СелПУ здобув 8,5% (третє місце після КПУ і Руху) і отримав 29 місць за списком. Ще 6 депутатів-соціалістів (серед яких - Олександр Мороз, Станіслав Ніколаєнко та Іван Чиж) були обрані в одномандатних округах. Фракція СПУ і СелПУ отримала назву "Лівий центр". Головою Верховної Ради було обрано представника блоку - Олександра Ткаченка. Проте згодом союз із СелПУ розпався.
На президентських виборах 1999 року СПУ знову висунула кандидатуру Олександра Мороза. Він отримав 11.29% голосів (третє місце).

На VIII з'їзді СПУ, який відбувся 20 травня 2000 р. у Києві, головною програмною метою партія проголосила демократичний соціалізм.

Вже в грудні 2000 р. СПУ стала однією з основних рушійних сил акції "Україна без Кучми". Під час цієї акції вперше на рівні пересічних членів партій соціалісти об'єднали зусилля з представниками правих партій. Проте після поразки акції "Україна без Кучми" на парламентські вибори опозиційні до Леоніда Кучми партії вирішили йти самостійно. Напередодні кампанії СПУ мало не втратила молодіжне крило. Соціалістичний конгрес молоді (СКМ) та його лідер Вадим Місюра вирішили підтримати СДПУ(о). З тих, хто залишився з СПУ, у стислі терміни був створений Союз молодих соціалістів(СМС).

На виборах 2002 року СПУ здобула 6,87% голосів (п'яте місце). На посаду президента у 2004 році соціалісти знов висунули кандидатуру Олександра Мороза. Він набрав в першому турі 5,77% голосів виборців (третє місце), після чого СПУ прийняла рішення підтримати у другому турі президентських виборів Віктора Ющенка.
Соціалісти були активними учасниками Помаранчевої революції. І після інавгурації Віктора Ющенка вперше за свою історію партія офіційно отримала посади у виконавчій владі - портфелі трьох міністрів, голови Фонду держмайна і двох керівників обласних держадміністрацій. Посади в уряді представники СПУ зберегли і після зміни уряду Юлії Тимошенко на кабінет Юрія Єханурова у вересні 2005 року.

Отже, на відміну від багатьох партій соціалістичного спрямування, що заявили про себе у 1991 р., СПУ зуміла не тільки зберегти себе, а й стати впливовою політичною силою, обрати шлях розвитку, який найбільше відповідає потребам і сподіванням людей праці, які хочуть жити й працювати у незалежній демократичній Україні. СПУ врахувала політичний досвід багатьох соціалістичних і соціал-демократичних партій - членів Соціалістичного Інтернаціоналу. Це досвід багаторічної солідарної боротьби за права людини, її соціальну захищеність в умовах ринкових відносин. Такий досвід, а також власний досвід, підказали необхідність тіснішої співпраці з соціалістами інших країн, необхідність вступу до Соцінтерну, членом якого СПУ стала у жовтні 2003 році.

На парламентських виборах 2006 року СПУ здобула 5,69% голосів (четверте місце). Брала участь в переговорах по створенню коаліції з БЮТ і "Нашою Україною", проте останні відмовилися підтримати кандидатуру Олександра Мороза на виборах голови Верховної Ради. Натомість Мороза підтримали КПУ та Партія регіонів, чиїх голосів вистачило для обрання спікера. Після цього СПУ створила коаліцію з комуністами і "регіоналами" і підтримала висунення кандидатом у прем'єри Віктора Януковича.